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El pueblo comenzó como un importante asentamiento comercial celta en las rutas comerciales a través de las Ardenas. Roma, también estableció una presencia después de que Julio César derrotara a los Aduatuci.
Namur llegó a la prominencia durante la temprana Edad Media cuando los merovingios construyeron un castillo o ciudadela en el espolón rocoso con vistas a la ciudad, en la confluencia de ambos ríos. En el siglo X se convirtió en un país con su propio derecho. La ciudad se desarrolló un tanto desigualmente, ya que los condes de Namur se asentaron en la orilla norte del Mosa - siendo la orilla sur propiedad del obispo de Lieja y desarrollada más lentamente, en la ciudad de Jambes ( ahora efectivamente un suburbio de Namur). En 1262, Namur cayó en manos del Conde de Flandes, y pasó a ser posesión del duque Felipe el Bueno de Borgoña en 1421.
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La temporada turística de Namur se abre el tercer sábado de abril, con el "día del folclor" (Journée du folklore), en el cual se dan cita en la Plaza de Armas varios grupos locales, que disfrazados y al son de la música, desfilan por la ciudad para luego regresar al lugar de partida, donde se brinda un gran ágape.
En mayo tiene lugar "Namur en mayo", un gran festival de teatro callejero que atrae a propios y extraños durante tres días.
En septiembre, al finalizar el verano, Namur vibra también al ritmo de las "Fiestas de valonia" (Fêtes de la Wallonie). La ciudad se llena de casetas, juegos, puestos de cerveza y del tradicional "péquet", especie de aguardiente de frutas. En estas fiestas se efectúan numerosas manifestaciones culturales, exposiciones, conciertos, recitales y hasta deportivos, con el fin de revivir y guardar viejas tradiciones de la región.