La leyenda dice que Úbeda fue fundada por Tubal, un descendiente de Noé. Del mítico torreón del Rey Ibiut derivaría el nombre de la ciudad.
El urbanismo de la ciudad, se configura en estas fases principales:- Ciudad-acrópolis: En torno al cerro de Ibiut, actualmente cerro del alcázar, se fortificó un oppidum ibero que acabó por constituir la matriz de la alcazaba de Úbeda.
- Herencia hispano-musulmana (siglos IX al XIII): la ciudad acrópolis amplia el recinto amurallado con su respectivo alcázar en el reborde de la cornisa natural, medinas con mallas viarias mínimamente estructuradas por los ejes que conectan con las puertas de la ciudad.
- Ciudad Mudéjar (siglos XIII al XV): territorio de frontera con el reino Nazarí. La ciudad sigue siendo heredera, en sus líneas básicas, de la estructura islámica: refuerzo del recinto amurallado y cristianización de las antiguas mezquitas.
- Ciudad Renacentista (siglo XVI, Edad de oro): el auge socio-económico explica la inusitada renovación practicada sobre la ciudad mudéjar, las reformas renacentistas se yuxtaponen a la imagen medieval y representan la construcción de espacios simbólicos dirigidos por los poderes civiles. La estructura de la ciudad se consolida y alcanza su plenitud urbana y arquitectónica. Con modelos italianos y notas francesas se construyen los palacios y casas hidalgas ubetenses, —se han catalogado más de 250—, cuyos modelos tienen una continuidad hasta el siglo XVIII, inicio de la decadencia de la ciudad.